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1.一种视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其乃影像处理单元利用输廓追踪法、平滑化、向量心和找中心线等技术的结合,求得图样轮廓线的中心线向量,其包括以下步骤:a.摄影机取得部分图样轮廓线的正上方影像,经过二値化后,存在影像处理单元的记忆体中;b﹒搜寻影像处理框之一边上,求得前述之部分轮廓线两侧边的起始点,再根据此两起始点求得中心线的起始点;c﹒区别所欲追踪之轮廓线的主要侧边和次要侧边各为何者;d﹒利用平滑化方法,消除轮廓线之两侧边上的杂讯;e﹒利用轮廓追踪法,求得轮廓线之主要侧边的点资料,并找出轮廓线之两侧边线在处理框上各自的结束点;f﹒再利用向量化方法,转换前述之点资料成为向量资料;g﹒利用前述的向量资料,求得轮廓线的中心线的向量资料;h﹒利用e项中所得之结束点,再求得下次处理框时,双轴平台所在的位置,传送给运动控制单元移动双轴平台至下次处理框的位置;i﹒重覆执行a到h的步骤,直到处理框移回到图朴轮廓线的最初的起始点,或者是轮廓线的终点。2.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之延若处理框之一边上搜寻轮廓线的起始点,系找到前述之轮廓线与前述之处理框边相交线段的两个端点,而此线段的中点即为前述中心线的起始点。3.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之区别所欲追踪之轮廓线的主要侧边和次要侧边,系根据前一次处理框中所得之层次指标値和搜寻线边方向値来判断。4.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图接追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之轮廓追踪法,系利用八方向编码由前述之起始点开始,一直追踪到前述之输廓线不在处理框内为止,记录所得之线边资料;比较两侧边的结束点所在位置,可判斯处理框中是否有交叉点存在,根据此资料改变前述之交叉点指标値、层次指标値和搜寻线边方向値。5.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之平滑化方法,系利用前述之轮廓追踪法的八方向编码,判断前述之轮廓线的两侧边上的点是否为杂讯,若是,则消除此点,若此点确实为线边点,则继续搜寻下一点。6.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之向量化方法,系利用前述的轮廓追踪法所得到的资科,根据数位化向量呈直线式或阶梯式的特性,转换此资料成为向量端点资料。7.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之利用向量化资料,求得轮廓线的中心线向量资料,系利用相邻两向量求出它们的夹角的分角线,再利用此分角线找出其与轮廓线相交所得线段的中点,连接所有的求得的中点,即是前述中心线的向量资料。8.如申请专利范围第1项所述之视觉导引自动图样追踪系统的追踪和路径安排方法,其中之利用所得之结束点,求得下次处理框时,变轴平台所在的位置,系为了使得下次处理框与此次处理框相接的一边,可以正确衔接此次的结束点和下次的起始点。图示简单说明:第一图:视觉导引自动图样追踪系统架构示意图。第二图:图样范例一。第三图:图样范例二。第四图:定义视框。第五图:本发明之系统演算流程。第六图:本发明之追踪方法的演算流程。第七图:线边搜寻方向。第八图:搜寻参数对照表。第九图:交叉点路径。第十图:八个方向编码和搜寻顺序。第十一图:搜寻顺序对照表。第十二图:平滑化演算流程。第十三图:分角线示意图。第十四图:中点路径。第十五图:实施例。 |
