用于远程操纵抓持工具的手致动设备

摘要

本发明提供了一种铰接机构，该铰接机构可用于例如在身体区域内或向身体区域远程操纵各种外科器械和诊断工具。位于机构近端(106，107，121，606，806，1711，1801)的节段(A1，B1，D1)的运动导致位于机构远端(108，109，123，604，808，1721，1822)的节段(A2，B2，D2)发生对应的相关运动。近端和远端节段通过一组缆索(104)连接，使得各近端节段与一远端节段形成分离的对。该构型允许各对节段相互独立地运动，并且还允许铰接机构进行复杂运动并采用复杂构型。该铰接机构还可组合用于远程模拟手指运动，以操纵目标或身体组织。

主权项

1.一种用于对目标进行远程操纵的手致动设备，该设备包括：a)近端，该近端具有包括手指滑动装置的使用者手控接口部分，该使用者手控接口构造成可取下地固定人手的用于运动的一个或多个指部，从而当所述指部被固定在手指滑动装置上时，所述指部的折曲被转变成手指滑动装置的平移运动；以及b)具有受动器部分的远端，其中，手指滑动装置的平移运动被转变成所述受动器部分处的弯曲运动，所述手指滑动装置包括：a)传动杆；b)连接到传动杆的滑轮杆；c)连接到滑轮杆的多个滑轮；以及d)至少两组缆索，每组缆索在一端连接到滑轮或滑轮杆并且在另一端可操作地连接到受动器部分；其中，传动杆的平移运动产生滑轮杆的转动运动，该转动运动致动围绕滑轮的缆索，以使受动器部分弯曲。