| 摘要 |
Система управления движением судна с оценкой внешних возмущений, содержащая сумматор, к входу которого подключены задатчик курса φ, датчик курса φ, датчик руля δ и датчик угловой скорости ω, выход сумматора подключен к входу рулевого привода, на выходе которого формируется закон управления углом перекладки руля при движении судна по заданному курсу:отличающаяся тем, что содержит блок разности (φ-φ), блок модуля, уставку допустимой величины внешних возмущений Δ, блок оценки среднего значения внешнего возмущения Δ, блок интегрирования, блок памяти и блок сравнения, на два входа которого подключены сигнал с блока модуля разности |φ-φ| и сигнал допустимой величины внешних возмущений Δс блока уставки допустимой величины внешних возмущений Δ, в блоке сравнения формируется условие (2б) или (2в):при удовлетворении условия (2б), к выходу блока разности подключается вход блокантегрирования, выход которого подключен к входу блока памяти, подключение блока интегрирования сохраняется в течение интервала времени Δt;если удовлетворяется условие:то через интервал времени Тв блоке сравнения вновь формируется зависимость (2б) или (2в), если сформируется условие (2в), то через следующий интервал времени Тв блоке сравнения формируется зависимость (2б) или (2в); при выполнении условия (2б), вход блока интегрирования подключается к выходу блока разности, выход блока интегрирования подключен к входу блока памяти на интервал времени Δt=t-t, время tсоответствует времени начала процесса t=0, в момент текущего времени t=tвыход блока памяти подключается к входу блока оценки среднего значения внешнего возмущения Δ, где формируется оценка среднего значения внешнего возмущения Δ:а блок п |
