| 主权项 |
一种具有姿态正交变换功能的举升机构，适用于将传输线中的物件从某一位置向更高位置进行传送，其特征在于，包括以摇杆(18)、左连接板(21)、右连接板(22)、主转臂(4)、基座(10)为主体的平面四杆机构，以及底板(11)、电动推杆(15)、抓持器(1)、物件(25)、角度传感器(9)；所述平面四杆机构以摇杆(18)为主动件；电动推杆(15)作为主动件(18)的动力源，其根部通过第四销轴(13)、支撑座(12)与底板(11)连接，其伸缩杆通过第五销轴(16)铰接于摇杆(18)的中部，基座(10)通过螺栓(26)固定在底板(11)上；电动推杆(15)的伸缩杆伸长，以驱动摇杆(18)转动，进而带动整个四杆机构作平面运动；抓持器(1)通过第一销轴(2)、第七销轴(23)与左连接板(21)、右连接板(22)固连，用于固定物件(25)；当四杆机构运动时，物件(25)随抓持器按照四杆机构各杆件的相对长度关系实现从竖直到水平的姿态变换和高度的举升；摇杆(18)能够相对于基座(10)绕铰接处自由转动；其中第六销轴(19)穿过基座(10)和摇杆(18)，挡片(20)卡入销轴(19)的槽中，同时被螺栓(26)固定在摇杆(18)的侧壁上；第六销轴(19)与摇杆(18)通过过盈配合固连，同时挡片(20)卡住了第六销轴(19)，进一步限制了第六销轴(19)的周向转动；第六销轴(19)与基座(10)通过间隙配合来保证相互之间能够自由转动；角度传感器(9)通过传感器安装座(8)固定于第三销轴(7)处，用于测量主转臂(4)的旋转角度，并将测量的结果实时反馈给上位机，上位机根据信息控制电动推杆(15)伸缩杆的直线运动；举升机构由电动推杆(15)驱动，速度可调节。 |
