多轴快速姿态机动喷气控制方法

摘要

本发明公开了一种多轴快速姿态机动喷气控制方法，该方法包含：飞行器获取从当前姿态角转向目标姿态角对应的偏差四元数；飞行器根据最大机动角速度，结合PD控制方法对偏差四元数进行限幅处理；飞行器根据已限幅的偏差四元数分解滚动、俯仰、偏航三通道的偏差姿态角；飞行器采用PD控制方法得出姿态机动喷气控制指令。本发明克服了星体作大角度机动运动时欧拉角描述带来的奇异性；通过对偏差四元数的等比例限幅并结合PD控制规律对最大机动角速度进行限制，在实现最优路径的多轴快速姿态机动控制的同时保证了机动的安全性。

主权项

一种多轴快速姿态机动喷气控制方法，其特征在于，该方法包含：飞行器获取从当前姿态角转向目标姿态角对应的偏差四元数；飞行器根据最大机动角速度，结合PD控制方法对偏差四元数进行限幅处理；飞行器根据已限幅的偏差四元数分解滚动、俯仰、偏航三通道的偏差姿态角；飞行器采用PD控制方法得出姿态机动喷气控制指令。