一种高空幕墙安装机器人

摘要

本发明涉及一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机‑RV减速器组件、四轴电机‑RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机‑RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机‑RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机‑RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机‑RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。

主权项

一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机‑RV减速器组件、四轴电机‑RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机‑RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机‑RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机‑RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机‑RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。