一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统及方法

摘要

本发明是一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统，包括数据采集模块，用于从汽车CAN总线实时获取各传感器的信号；前车车行状态判断模块，用于判断前车是否处于进入弯道的状态；本车行驶轨迹道路曲率计算模块，用于计算本车行驶轨迹的道路曲率；有效目标筛选模块，用于对前方有效目标进行筛选；本车最高过弯车速计算模块，用于计算本车转弯半径下车辆通过弯道所能达到的最高过弯车速；车速控制模块，用于根据车辆行驶工况，从而对车辆做出合理的控制，提高自适应巡航控制系统在弯道工况下的环境感知能力。

主权项

一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统，其特征在于：包括：数据采集模块，用于从汽车CAN总线实时获取汽车转向角传感器、轮速传感器、横摆角传感器以及雷达传感器的信号；前车车行状态判断模块，用于判断前车是否处于进入弯道的状态；本车行驶轨迹道路曲率计算模块，用于计算本车行驶轨迹的道路曲率；有效目标筛选模块，用于根据本车行驶轨迹道路曲率，对前方有效目标进行筛选，得到位于本车行驶轨迹之内的前方有效目标；本车最高过弯车速计算模块，用于计算本车转弯半径下车辆通过弯道所能达到的最高过弯车速；车速控制模块，用于当本车进入弯道且前方不存在车辆时，控制本车车速为最高过弯车速和驾驶员设定车速中的较小值；当本车前方存在车辆且没有进入弯道时，控制本车车速与前车一致；当本车前方存在车辆且本车进入弯道时，控制本车车速为前车车速和最高过弯车速中的较小值。