| 摘要 |
作業ヘッド（１４）が取り付けられてその作業ヘッドを移動させる多関節型ロボット（１６）を備えた作業機において、ロボットの先端に、作業対象物Ｐの少なくとも一部、若しくは、当該作業機の一部（３６）を撮像する撮像装置（３０，３２）を取り付け、その撮像装置の撮像によって得られた撮像データと、作業対象物の設計データに基づいて作成されたその作業対象物の複数の特徴点についての位置データ、若しくは、作業機に設定された複数の特徴点についての位置データとに基づいて、ロボットの目標動作位置を補正する。撮像データに基づいてロボットの動作が適正化されるため、作業ヘッドによる実際の作業の位置、若しくは、作業ヘッドの実際の移動経路が正確なものとされるため、精度のよい作業が、実行可能となる。 |
