| 摘要 |
Contrôleur de robot permettant au robot de tenir une pièce à usiner dans une main mécanique, de l'empiler à un endroit prédéterminé ou de l'enlever de la pile. Le contrôleur de robot possède un organe de mémoire (3) servant à stocker une pluralité de configurations d'approche en relation avec le mouvement de la main. Le contrôleur peut fixer de manière arbitraire un chemin depuis l'empilement de la pièce à usiner à partir d'une position où la main mécanique commence à se déplacer jusqu'à une position ou la pièce à usiner est enlevée de la pile, ansi qu'un chemin allant du point d'activité à la position où la main cesse de se déplacer, suivant le type de pièce à usiner et la position d'activité. Le contrôleur peut également modifier l'attitude de la main mécanique dans une position d'activité. |
