| 摘要 |
<p>Un dispositivo (36) para controlar el comportamiento en marcha de un vehículo, teniendo el vehículo una carrocería (12) y ruedas, comprendiendo: medios para estimar la fuerza de reacción de la carretera generada sobre cada una de las ruedas; medios para calcular los momentos de guiñada alrededor del centroide (centro de gravedad) de la carrocería (12) generados por la fuerza de reacción de la carretera sobre las ruedas respectivas; medios para controlar las fuerzas de tracción y frenado sobre cada una de las ruedas basados en dichos momentos de guiñada a fin de estabilizar la marcha del vehículo, dichos medios de control de fuerzas de tracción y frenado incluyen medios de cálculo para calcular el momento de guiñada necesario para ser añadido a la carrocería (12) a fin de estabilizar la marcha del vehículo, y controlan las fuerzas de tracción y frenado sobre cada una de las ruedas a fin de añadir dicho momento de guiñada necesario a la carrocería (12), caracterizados porque dicho momento deguiñada necesario es calculado basado en el momento de guiñada generado actualmente por la fuerza de reacción de la carretera sobre cada una de las ruedas y el momento de guiñada crítico que puede ser generado mediante el control de las fuerzas de tracción y frenado sobre cada una de las ruedas, siendo dicho momento de guiñada crítico definido como el momento de guiñada que puede ser generado alrededor del centroide (centro de gravedad) de la carrocería (12) suponiendo que la fuerza de reacción de la carrocería es maximizada mientras mantiene su componente de fuerza longitudinal.</p> |
