| 摘要 |
主制御マトリックス（Ｍ１）と、従制御マトリックス（Ｍ２）と、車速（Ｖ）を検出する車速センサ（４１）と、操舵角速度（ω）を検出する操舵角速度センサ（４２）と、操舵角（θ）を検出する操舵角センサ（４３）とを備え、主制御マトリックス（Ｍ１）は、操舵角速度（ω）と車速（Ｖ）とを変位量として設定された制御マップであり、従制御マトリックス（Ｍ２）は、操舵角（θ）と車速（Ｖ）とを変位量として設定された制御マップである。そして、主制御マトリックス（Ｍ１）から得られた値を、従制御マトリックス（Ｍ２）から得られた値で補正することで、最終的な指令値を求める。 |
