| 主权项 |
1.一种马达控制装置,其系具备有:位置检测机构,检测出用以驱动被控制对象之马达的旋转位置以作为位置检测信号;以及控制机构,根据作为对上述马达之旋转位置下达指令之位置指令信号与上述位置检测信号之差的位置偏差,并利用位置回路以控制上述马达者;其特征为具备有:加速度产生机构,产生使上述马达加速或减速的原加速度指令信号;电流限制机构,当马达之电流指令信号到达预定値时,用以限制上述电流指令信号,同时使限制信号从关断到导通;模型机构,藉由具有上述马达控制装置、上述马达、包含上述被控制对象之特性之等效的位置控制系统之模型,同时将上述位置指令信号输入至上述模型中,以求出上述马达之旋转位置以作为模型位置信号;修正加速度机构,藉由上述限制信号之导通,而根据作为上述模型位置信号与上述位置检测信号之差的修正位置偏差以产生第一修正加速度信号;以及位置指令产生机构,根据作为上述原加速度指令信号与上述第一修正加速度信号之差的加速度偏差以产生上述位置指令信号。2.如申请专利范围第1项之马达控制装置,其中,更具备有加速度减少机构,系藉由使上述限制信号从导通至关断以产生比上述第一修正加速度信号低的第二修正加速度信号,来取代上述第一修正加速度信号。3.如申请专利范围第2项之马达控制装置,其中,上述加速度减少机构包含有:速度指令产生机构,产生使上述马达旋转之原速度指令信号;基准速度指令产生机构,根据上述加速度偏差以产生基准速度指令信号;第二减法机构,用以求出作为上述原速度指令信号与上述基准速度指令信号之差的基准速度偏差;以及转换机构,根据上述基准速度偏差以产生上述第二修正加速度信号。4.如申请专利范围第1或2项之马达控制装置,其中,更具备有第一修正机构,系在上述马达加速中的情况下,藉由满足上述第一修正加速度信号se<0,以将上述第一修正加速度信号设定为零,同时在上述马达减速中的情况下,藉由满足上述第一修正加速度信号se>0,以将上述第一修正加速度信号设定为零。5.如申请专利范围第1或2项之马达控制装置,其中,更具备有第二修正机构,系在上述马达加速中的情况下,当上述第一修正加速度信号为se,上述原加速度信号为a时,藉由满足se≧a,以将上述第一修正加速度信号设定为上述原加速度信号以下,同时在上述马达减速中的情况下,藉由满足se<a,以将上述第一修正加速度信号设定为上述原加速度信号以下。6.如申请专利范围第2项之马达控制装置,其中,更具备有:速度指令产生机构,产生使上述马达旋转之原速度指令信号;修正累计机构,根据上述第一及第二修正加速度信号作成位置修正値的累计値,同时求出用以驱动上述马达的累计位置修正信号;以及累计指令产生机构,藉由使上述原速度指令信号关断以产生上述累计位置修正信号。7.如申请专利范围第2项之马达控制装置,其中,更具备有:速度指令产生机构,产生用以使上述马达旋转之原速度指令信号;停止指令产生机构,当上述原速度指令信号关断时,产生使上述马达停止于预定旋转位置的停止位置指令信号;修正位置机构,根据上述第一及第二修正加速度信号以求出上述马达之修正位置信号;以及加法机构,作成上述停止位置指令信号与上述修正位置信号之和,同时求出用以驱动上述马达且使之停止于预定位置的修正停止信号。8.如申请专利范围第1或2项之马达控制装置,其中,更具备有当上述修正位置偏差値到达预定値时用以发出警报的警报机构。图式简单说明:第1图系显示本发明之一实施例之马达控制装置的方块图。第2图系由第1图所示之马达控制装置所驱动的马达之速度对时间曲线图。第3图系显示第1图所示之修正加速度器之动作的流程图。第4图系显示本发明之另一实施例之马达控制装置的方块图。第5图系显示本发明之另一实施例之马达控制装置的方块图。第6图系显示第5图所示之一旋转内指令器之动作的流程图。第7图系显示第5图所示之一旋转内指令器之动作的流程图。第8图系显示习知马达控制装置的方块图。 |
