Verfahren zur kontinuierlichen Synchronisation einer Pose eines Manipulators und einer Eingabevorrichtung

摘要

Die vorliegende Erfindung umfasst ein Manipulatorsystem und ein Verfahren zur kontinuierlichen Synchronisation der Pose eines Manipulators 100 und einer Eingabevorrichtung 200, wobei die Eingabevorrichtung 200 zur Steuerung des Manipulators 100 eingerichtet ist, und das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Bestimmen 12 einer Abweichung der Pose der Eingabevorrichtung und des Manipulators; Erfassen 13 einer kommandierten Änderung der Pose der Eingabevorrichtung; Bestimmen 15 zumindest eines Korrekturterms; Bestimmen 16 einer neuen Pose des Manipulators aus einer Kombination der kommandierten Änderung der Pose der Eingabevorrichtung und des Korrekturterms; und Bewegen 17 des Manipulators in die zuvor bestimmte neue Pose, sodass die Abweichung zumindest verkleinert wird.