INDUSTRIAL VEHICLES WITH OVERHEAD LIGHT BASED LOCALIZATION

摘要

본 명세서에서 설명된 실시예들에 따라서, 환경 기반 배치를 위한 방법은 다수의 채광창들을 포함하는 천장의 입력 이미지를 포착하는 단계를 포함할 수 있다. 특징들은 입력 이미지로부터 추출될 수 있다. 특징들은 각각의 특징 그룹이 채광창들 중 하나와 관련되도록 다수의 특징 그룹으로 그룹화될 수 있다. 선분들은 각 특징 그룹 상에서 특징 추출 알고리즘을 별개로 실행하는 하나 이상의 프로세서들로 각 특징 그룹의 특징으로부터 자동으로 추출될 수 있다. 각 특징 그룹의 선분들의 적어도 2개의 선택된 라인들이 선택될 수 있다. 각각의 특징 그룹의 중심선은 2개의 선택된 라인들에 기초하여 적어도 부분적으로 결정될 수 있다. 각각의 특징 그룹의 중심선은 채광창들 중 하나와 관련될 수 있다.