A construction safety inspection method based on vision using small unmanned aerial vehicles

摘要

개시된 본 발명에 따른 소형 무인비행체를 이용한 비전 기반의 구조물 안정성 검사 방법은, 사용자의 원격조정에 의해 동작하는 소형 무인비행체에서 구조물을 촬영하고 지상의 영상처리장치가 촬영된 영상을 이용하여 구조물의 안정성을 검사하는 방법에 관한 것으로서, a) 소형 무인비행체에 장착된 카메라를 통해 구조물의 영상을 취득하는 단계, b) 상기 취득된 영상을 압축하여 무선 전송하는 단계, c) 상기 무선 전송된 영상을 영상처리장치가 수신하는 단계, d) 상기 수신된 컬러영상 이미지를 흑백영상 이미지로 변환하는 전처리 단계, e) 상기 전처리 단계를 거친 흑백영상 이미지를 캐니 에지 검출 방법을 이용하여 윤곽선을 검출하는 단계, f) 상기 윤곽선이 검출된 영상을 디스플레이부에 출력하여 사용자가 균열 여부를 검출하는 단계를 포함한다.