| 摘要 |
본 발명은 광마우스 기반 이동로봇 속도 추정을 위한 3 자유도를 갖는 주행 표면 특성 추출 장치에 관한 것으로, 기존에는 광마우스 위치가 고정되어 주행 표면 특성 추출시 자유도가 1로 제한되었으나, 본 발명은 주행 표면 특성 추출에 이용되는 가변 파라메터를 3종류의 가변 파라메터(모터 회전 속도, 광마우스 설치 각도, 광마우스 설치 위치)로 증가시킴으로써 3 자유도(DOF : Degree of Freedom)를 갖는 이동로봇 주행 표면 특성 추출 장치를 제작할 수 있으므로, 이동로봇 속도 추정시의 기술적 장애 요인인 주행 표면 상태에 대한 민감성 문제에 대한 보다 유의미한 분석 결과를 도출할 수 있도록 한 것이다. |
