| 摘要 |
【課題】車両挙動の乱れを精度良く検出し、乗員に不安感を与えることなく、車両挙動の乱れをその要因に応じた最適な手法で適切に修正する。【解決手段】画像情報と地図情報の信頼度に応じて画像情報と地図情報の採用比率を可変して車線情報を検出する。操舵角θＨに対して出力される車両挙動を車両の２輪モデルで推定して車線情報を検出した車線情報の信頼度に応じた可変設定でフィードバックして制御用車線情報として算出し出力する。また、検出した横加速度Ｇysと車両の２輪モデルで推定した横加速度Ｇyovsに応じて外乱を推定し、外乱補正ヨーモーメントＭzsを算出する一方、外乱を特定し、特定した外乱に応じて外乱補正ヨーモーメントＭzsを付加する際のレートリミッタＲを可変設定し、レートリミッタＲで制限して出力する。【選択図】図３ |
