一种全自动吸尘器的多传感器障碍物检测装置

摘要

一种全自动吸尘器的多传感器障碍物检测装置，属传感器技术与家用电器技术领域。要组成一个价格低廉，性能可靠，对介质颜色和质地不敏感的障碍物检测装置。其方案是，微控器，以及与之相连接的人机界面系统，驱动系统，传感器检测系统，传感器检测系统的构成是，圆盘状吸尘器正面前端支架上围绕柔性电路板，在电路板上，吸尘器前方半个圆周的180°范围内，均匀分布红外检测单元，并穿插分布超声检测单元；并有带网状孔的透明板覆盖在传感器前；各检测单元有对应的电路；微控器中的运算器还包括信息融合算法器，贴边行走算法器和运动导航算法器。实施本发明后，将红外传感器与超声波传感器相结合，克服了两者的不足，集两者优点于一身，为全自动吸尘器提供了一个性价比较高的多传感器障碍物检测装置。

主权项

1，一种全自动吸尘器的多传感器障碍物检测装置，包含能进行数据采集算法，传感器信息融合算法和控制算法的微控器(89)，与微控器相连接的人机界面系统(92)，驱动系统(91)，传感器检测系统(90)，传感器检测系统(90)的构成是，圆盘状吸尘器正面前端支架(103)上围绕柔性电路板(2)，在柔性电路板(2)上，吸尘器前方半个圆周的180°范围内，均匀分布红外检测单元(1)，并穿插分布超声检测单元(3)；红外检测单元由至少一个红外发射管(4)和一个红外接收管(5)，上、下安排，中间隔有遮档板(6)构成；超声检测单元(3)由超声波发射传感器(7)和超声波接收传感器(8)组成，上下排布；并有带网状孔(105)的透明板(104)覆盖在传感器前；与红外检测单元对应的电路有红外发射二极管(21)和红外接收二极管(25)及其电路；与超声波检测单元对应有超声波发射管(63)和超声波接收管(64)及其电路；微控器(89)中的运算器还包括信息融合算法器，贴边行走算法器和运动导航算法器；其特征在于：所述的红外接收二极管(25)，是其阳极接地，阴极通过第二十四电阻(24)与1.8V电源相接连；红外接收二极管(25)的阴极与第一模拟多路开关(26)的Xo相接；第一模拟多路开关(26)输出端X通过第二十七隔直电容(27)连接到由第三十运放(30)，第二十八电阻(28)，第二十九电阻(29)，第三十一电阻(31)和第三十二电容(32)组成的放大器反相输入端；第三十运放(30)输出端通过第三十三隔直电容(33)连接到由第三十六运放(36)，第三十四电阻(34)，第三十五电阻(35)，第三十七电阻(37)和第三十八电容(38)组成的放大器反相输入端；第三十六运放(36)输出端通过第三十九隔直电容(39)连接到第四十二极管(40)的阳极；第四十二极管(40)阴极通过第四十三电阻(43)，第四十五电阻(45)连接到第四十七三极管(47)的基极；第四十一二极管(41)阳极接地，阴极连接第四十二极管(40)的阳极；第四十四电容(44)连接到第四十三电阻(43)，第四十五电阻(45)的结点，并接地，起到滤波的作用；第四十二电阻(42)连接第四十二极管(40)的阴极，并接地，在无信号的情况下起到放电的作用；第四十七三极管(47)发射极接地，集电极通过第四十六电阻(46)接电源，进行信号输出。