一种二维平动两自由度平面并联的机器人机构

摘要

本发明公开了一种二维平动两自由度平面并联的机器人机构，包括静平台、动平台和连接静平台与动平台的支链，动平台通过四个支链与静平台相连，其中两个支链为主动支链，另外两个为被动支链；主动支链包括一个主动臂和一个从动臂，主动臂一端通过转动副与静平台相连，另一端通过转动副与从动臂相连，从动臂另一端通过转动副与动平台相连。本发明通过两个被动支链对动平台提供约束，使动平台能在其工作平面内以较高速度作二自由度移动，并保持姿态不变，另外采用主动臂的转动作为机构的主动输入，可实现动平台的高速二维移动，适用于电子、包装等轻工行业的抓放操作。

主权项

1.一种二维平动两自由度平面并联的机器人机构，包括静平台、动平台和连接静平台与动平台的支链，其特征在于所述动平台通过四个支链与静平台相连，其中两个支链为主动支链，另外两个为被动支链。