SYSTEM ZUM MASCHINELLEN SEHEN UND ANALYTISCHES VERFAHREN ZUR SEGMENTIERUNG PLANARER OBERFLÄCHEN

摘要

Ein System zum maschinellen Sehen ist ausgestaltet, um ein Objekt in einem Sichtfeld dynamisch zu untersuchen. Dies umfasst, dass unter Verwendung einer Kamera dreidimensionale Punktwolkendaten (3D-Punktwolkendaten) des Sichtfelds aufgenommen werden und jeder Punkt der 3D-Punktwolkendaten in eine Vielzahl von tangentialen Oberflächenvektoren transformiert wird. Auf der Grundlage der Vielzahl von tangentialen Oberflächenvektoren werden Oberflächennormalvektoren für jeden Punkt der 3D-Punktwolkendaten ermittelt. Verteilungsspitzenwerte in den Oberflächennormalvektoren werden unter Verwendung eines Einheitskugelnetzes detektiert. Parallele Ebenen werden unter Verwendung der Distanzverteilungsspitzenwerte separiert. Eine Strategie mit radialer Begrenzung des nächstgelegenen Nachbarn kombiniert mit einem Prozess zur Suche des nächstgelegenen Nachbarn auf der Grundlage einer Zellteilung wird ausgeführt, um einen planaren Bereich zu segmentieren. Eine planare Oberfläche wird auf der Grundlage des segmentierten planaren Bereichs erkannt.