Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Objekts in einem dreidimensionalen Weltkoordinatensystem, Computerprogrammprodukt, Kamerasystem und Kraftfahrzeug

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines in einem Umgebungsbereich (6) eines Kraftfahrzeugs (1) angeordneten Objekts (7) in einem dreidimensionalen Weltkoordinatensystem (8), bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden: – Bereitstellen eines das Objekt (7) aufweisenden ersten Bilds (9) und eines das Objekt (7) aufweisenden zweiten Bilds (10) einer Bildsequenz mittels einer Kamera (3) des Kraftfahrzeugs (1), – Bestimmen eines ersten charakteristischen Bildpunkts (I1) von dem Objekt (7) in dem ersten Bild (9) und eines zweiten charakteristischen Bildpunkts (I2) von dem Objekt (7) in dem zweiten Bild (10), – Transformieren des in einem zweidimensionalen Bildkoordinatensystem vorliegenden ersten charakteristischen Bildpunkts (I1) in das dreidimensionale Weltkoordinatensystem (8) als erster Strahl (v1) und des in einem zweidimensionalen Bildkoordinatensystem vorliegenden zweiten charakteristischen Bildpunkts (I2) in das dreidimensionale Weltkoordinatensystem (8) als zweiter Strahl (v2), – Bestimmen einer senkrecht zu dem ersten Strahl (v1) und zu dem zweiten Strahl (v2) ausgerichteten Verbindungsgeraden (w), – Bestimmen eines Mittelpunktes (P) der Verbindungsgeraden (w) als die Position des Objekts (7) in dem Umgebungsbereich (6).