挿入装置の制御装置及び作動方法、制御装置を有する挿入装置、挿入装置の制御プログラム、並びに、挿入装置の制御用集積電子回路

摘要

挿入装置の制御装置（１０４）であって、挿入部材（３０２）の状態を状態特定部（１０８）で特定し、状態に応じた振動制御を施すことによって、挿入部材の先端（３０２ａ）が詰まった場合において、過負荷の生じない適切な大きさの振動で詰まりを除去する。