| 摘要 |
본 발명은 삽입부 (9) 와 홀딩부 (7) 를 구비한 부품 (6) 을, 상기 홀딩부 (7) 에서 상기 부품 (6) 을 안내하는 엔드 이펙터 (3) 를 구비한 산업용 로봇 (1) 을 이용해 작업물 (11) 의 개구부 (10) 안으로 조립하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 상기 방법은: 상기 산업용 로봇 (1) 을 움직임으로써, 상기 부품 (6) 의 상기 삽입부 (9) 를 상기 개구부 (10) 로 접근시키는 단계 (S1); 공정력 역치 (P) 에 도달할 때까지, 상기 부품 (6) 의 상기 삽입부 (9) 가 상기 작업물 (11) 과 접촉한 후 상기 산업용 로봇 (1) 을 이용해 공정력들을 증가시키는 단계 (S2) 로서, 상기 공정력들은 특히 재료 응력들의 형태로 저장되는, 공정력들을 증가시키는 단계; 상기 공정력 역치 (P) 에 도달할시 상기 산업용 로봇 (1) 의 유연성을 증가시키는 단계 (S3); 및 재료 팽창에 의해 방출되는 공정력들을 근거로 상기 산업용 로봇 (1) 의 수동적인 센터링 운동을 실행하는 단계 (S4) 에 의해 수행된다. |
