一种具有转向功能的轨道穿梭车的定位装置及定位方法

摘要

本发明公开了一种具有转向功能的轨道穿梭车的定位装置及定位方法，旨在提供一种具有转向功能的轨道穿梭车定位装置及定位方法。它不仅能够使具有转向功能的轨道穿梭车在前进和后退中提高定位精度，还能确保穿梭车转向时准确进入轨道。本发明的定位装置包括设置于穿梭车四个侧面上的多个传感器、用于检测驱动穿梭车轮子位置的绝对位置编码器、控制穿梭车驱动电机的电机控制器以及运行控制算法的控制计算机；所述电机控制器、穿梭车驱动电机以及绝对位置编码器构成电机控制系统；所述控制计算机与传感器、绝对位置编码器、电机控制器电连接，所述控制计算机根据传感器、绝对位置编码器输入的数据进行计算后，对穿梭车驱动电机进行控制。

主权项

一种具有转向功能的轨道穿梭车的定位方法，其特征在于包括：步骤S1：穿梭车X方向或者Y方向的方向检测，并选择相应方向用于定位的传感器；步骤S2：通过中断方式，当穿梭车经过轨道缺口时，实施捕获穿梭车同一侧前后传感器与轨道翻边缺口的上升沿信号，启动采集行驶电机绝对位置编码器值；步骤S3：当上升沿信号到来时，及时发送0转速指令给行驶驱动电机控制器；步骤S4：当传感器检测到穿梭车停稳后，采集此时行驶电机编码器值，计算前后两次采集到的差值；步骤S5：将差值和此时传感器的信号同时送入控制算法中，输出相应的速度、控制穿梭车向相应方向行驶，调整穿梭车的位置，差值小于设定值，发送停止指令。