自适应变滑窗多目标跟踪方法

摘要

本发明属于雷达多目标跟踪技术领域，公开了自适应变滑窗多目标跟踪方法。该自适应变滑窗多目标跟踪方法包括以下步骤：S1：获得距离—时间数据或距离—多普勒数据；S2：设定第j个目标的初始检测窗；在第j个目标的初始检测窗内存入对应的N帧数据；S3：根据第j个目标的当前检测窗内的N帧数据，得到第j个目标在当前检测窗内的检测结果；S4：若存在第j个目标在前一次检测窗内的检测结果，则执行步骤S5；否则执行步骤S6；S5：针对第j个目标在前一次检测窗内和当前检测窗内的检测结果，进行轨迹融合；S6：当雷达接收新一帧数据后，将第j个目标的当前检测窗更新，然后执行步骤S3。

主权项

自适应变滑窗多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：利用雷达分别接收第1个目标至Q个目标的原始回波数据，分别针对Q个目标的原始回波数据进行数据预处理完成时间空间对准，获得对应的距离‑时间数据或对应的距离‑多普勒数据；S2：设定第j个目标的初始检测窗，j取1至Q；在第j个目标的初始检测窗内存入对应的N帧距离‑时间数据或对应的N帧距离‑多普勒数据，N为大于1的自然数；S3：针对第j个目标的当前检测窗内的N帧距离‑时间数据或N帧距离‑多普勒数据，进行航迹起始批处理操作，得到第j个目标在当前检测窗内的检测结果；步骤S3具体包括以下步骤：S31：针对第j个目标的当前检测窗内N帧距离‑时间数据或N帧距离‑多普勒数据，利用相位一致性模型进行边缘检测，获得边缘检测结果；S32：在获得边缘检测结果之后，针对检测边缘进行骨架化、去伪边及自适应区域生长处理，获得具有一致性边缘走向的连通区域；S33：根据所述具有一致性边缘走向的连通区域，结合clearing技术和迭代最小二乘方法提取目标运动轨迹并估计运动参数，得到当前检测窗的检测结果；S4：若存在第j个目标在前一次检测窗内的检测结果，则执行步骤S5；否则执行步骤S6；S5：针对第j个目标在前一次检测窗内和当前检测窗内的检测结果，进行轨迹融合操作，轨迹融合后的结果为：第j个目标在当前检测窗内的轨迹；S6：当雷达接收新一帧数据后，将第j个目标的当前检测窗向前滑动一帧，进行自适应变动滑窗操作，使第j个目标的当前检测窗更新，然后执行步骤S3。