| 摘要 |
Es wird ein Verfahren zum Berechnen von Sensorpositionen (31) für ortsfeste Umfeldsensoren (30) einem Parkraum (20), insbesondere Umfeldsensoren eines Parkplatzüberwachungssystems, vorgeschlagen, wobei die Umfeldsensoren zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen (10) genutzt werden, das die folgenden Schritte umfasst: a. Überlagern einer Karte des Parkraums mit möglichen, insbesondere typischen, Bewegungspfaden (42, 44, 46, 48) von Fahrzeugen, b. Bestimmung eines ortsabhängigen Fehlers der Positionsbestimmung eines Fahrzeugs (10) mittels eines Odometrie-Fehlermodells und mittels der Bewegungspfade, ausgehend von einer vorgewählten Startposition, c. in Bereichen, in denen der Fehler der Positionsbestimmung einen gegebenen Schwellenwert überschreitet, Vorsehen einer Sensorposition (31). Das erfindungsgemäße Verfahren zielt darauf ab, dass die Umfeldsensoren (30) an denjenigen Stellen eines Parkraums (20) verbaut werden, für die hohe Drifts der Odometrie, also große Abweichungen der tatsächlichen Fahrzeugposition von der mittels Odometrie berechneten Fahrzeugposition, zu erwarten sind. Derartige Abweichungen können insbesondere an denjenigen Stellen auftreten, an denen das Fahrzeug Trajektorien mit starken Krümmungen bei geringen Geschwindigkeiten abzufahren hat. |
