机器人系统和被加工物的制造方法

摘要

本发明提供一种机器人系统和被加工物的制造方法，能够抑制在检测保持对象物的配置状态时的光晕（模糊）。该机器人系统（100）具备：临时放置部（4a、4b、4c和4d），其形成为网状且在内部配置有多个工件（201）；配置状态检测部（3），其用于对在形成为网状的临时放置部（4a、4b、4c和4d）的内部配置的多个工件（201）的配置状态进行检测；以及机器人臂（11），其包括手部（15），所述手部（15）基于配置状态检测部（3）检测出的多个工件（201）的配置状态来保持工件（201）。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：容器，所述容器在内部配置有多个保持对象物，并且所述容器的至少一部分形成为网状；机器人臂，所述机器人臂包括对所述保持对象物进行保持的保持部；配置状态检测部，所述配置状态检测部具有：激光投射器，其包括用于产生狭缝光的激光光源、反射镜和用于驱动所述反射镜的伺服马达，向所述容器投射激光；摄像机，其拍摄照射到所述保持对象物的激光的反射光；以及距离运算部，其基于所述伺服马达的旋转角度位置信息、所述摄像机的摄像元件的设置位置以及所述激光光源、所述反射镜和所述摄像机的位置关系，算出到所述保持对象物的距离，从而求得针对图像的每个像素具有距离信息的距离图像，所述配置状态检测部用于基于所述摄像机得到的图像来检测所述容器的内部的所述多个保持对象物的配置状态；以及机器人控制器，所述机器人控制器基于所述配置状态检测部检测出的所述多个保持对象物的配置状态来控制所述机器人臂的动作，其中，从所述激光投射器向所述容器投射的激光的一部分未由所述容器反射而通过所述容器，由此减少被所述摄像机拍摄到的、来自所述容器的光的反射量，抑制在检测所述保持对象物时的光晕。