一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置的搬运方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置，包括工作台、机器人和导轨，所述机器人装在该导轨上，所述搬运装置还包括传送带、位于传送带上方的相机、计算机、控制系统和气动装置，相机正下方设有光源，相机与计算机连接，计算机与控制系统连接，控制系统分别与气动装置和机器人连接，气动装置与机器人连接，机器人的夹持端装有吸盘，传送带与导轨垂直排布，在传送带上对应相机的拍摄区域设有用于检测型材的对射传感器。本发明提高了型材搬运加工的工作效率、降低人工搬运过程中出现的危险程度、降低了生产成本。

主权项

一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置的搬运方法，所述搬运装置包括工作台、机器人和导轨，机器人装在导轨上，所述搬运装置还包括传送带、位于传送带上方的相机、计算机、控制系统和气动装置，相机正下方设有光源，相机与计算机连接，计算机与控制系统连接，控制系统分别与气动装置和机器人连接，气动装置与机器人连接，机器人的夹持端装有吸盘，其特征在于，所述方法包括以下步骤：建立传送带的三维空间坐标系，获取拍摄的图像在该三维空间坐标系中X轴、Y轴的实际距离与像素的比例关系；机器人和吸盘复位，使机器人和吸盘位于初始待工作状态；将型材放置在传送带上，当型材被传输到拍摄区域后，传送带停止运动；相机对型材进行拍摄采集图像，并将采集到的图像传送到计算机；将型材与传送带在图像中分离出来；获取型材在传送带的三维空间坐标系上的重心坐标位置；把型材的重心坐标点从传送带的三维空间坐标系转换到机器人坐标系中，得到吸盘对型材的吸取坐标位置；根据得到的吸取坐标位置，控制吸盘吸取型材，机器人将型材搬运到工作台的指定位置。