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一种电动汽车全自动换电池控制系统，其特征在于：包括上位机、图像采集装置以及PLC；所述上位机分别与图像采集装置以及PLC相互通讯；所述图像采集装置用于获取驶入换电站准备换电池的电动汽车以及待换电池图像信息；所述上位机将图像采集装置提供的电动汽车和待换电池的图像信息转换成PLC所需的机械手在各个工位的位置坐标数据及控制命令通过总线接口发送给PLC；所述PLC用于控制机械手完成换电池具体动作；所述电动汽车全自动换电池控制系统还包括与上位机通过以太网连接的用于监控上位机的充换电站监控系统；所述上位机包括上位机初始化模块、以太网通讯模块、视觉数据采集处理模块、数据标定处理模块、全自动换电模块以及退出模块；所述上位机初始化模块用于对图像采集装置、总线接口、以太网以及PLC进行初始化；所述以太网通讯模块通过以太网建立上位机与充换电站监控系统的连接；所述视觉数据采集处理模块包括用于对图像采集装置进行初始化；还用于关闭图像采集装置；还用于将图像采集装置采集的电动汽车和待换电池图像信息转换成视觉坐标系下待换电池的位置和姿态坐标数据；还用于确定电池仓内有无电池的判断模块；所述数据标定处理模块用于对视觉数据采集处理模块输出的视觉坐标系下待换电池的位置和姿态坐标数据进行转换得到PLC所需的机械手在各个工位的位置和姿态坐标数据；所述全自动换电模块用于与PLC进行控制命令和数据的实时通讯；所述退出模块用于关闭图像采集装置以及总线接口，控制整个电动汽车全自动换电池控制系统停止工作。 |
