| 摘要 |
본 발명은 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치는 양 발의 엄지 발가락 및 발뒤꿈치의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 측정하는 측정부(10); 및 상기 측정부(10)에서 측정된 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 분석하여 보행시작의도를 인식하는 인식부(20);를 포함한다. 본 발명에 따르면, 종래의 보행시작 의도 인식장치보다 먼저 보행의도를 인식할 수 있다. 또한, 종래의 보행시작 의도 인식장치와 비교할 때 엄지발가락과 발뒤꿈치의 두 지점으로 측정지점을 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명을 통해 획득된 보행시작 의도는 근력증강용 외골격로봇 또는 근력보조로봇과 같은 착용로봇의 보행 제어로 활용되어 초기 보행을 빠르게 시작할 수 있게 한다. |
