一种角度信息辅助的集中式多传感器多假设跟踪方法

摘要

本发明提供一种角度信息辅助的集中式多传感器多假设跟踪（CMS-MHT）方法，其实现步骤如下：（1）对航迹进行预测；（2）形成当前时刻所有可能的航迹-量测关联假设，并计算角度信息辅助的航迹得分；（3）航迹树剪枝；（4）对航迹进行多传感器滤波。当传感器测量误差不大的情况下，本发明通过采用角度信息辅助的航迹得分计算方法，得到了更加符合实际情况的航迹得分，降低了航迹-量测关联假设不确定性，得到了比传统CMS-MHT方法更好的跟踪效果，主要体现在降低了漏情率，同时提高了航迹完整性。

主权项

一种角度信息辅助的集中式多传感器多假设跟踪（CMS‑MHT）方法，其特征在于实现步骤如下：步骤（1）、对航迹进行预测；步骤（2）、形成当前时刻所有可能的航迹‑量测关联假设，并计算角度信息辅助的航迹得分；步骤（3）、航迹树剪枝；步骤（4）、对航迹进行多传感器滤波。