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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung und Regelung eines von einer Anzahl M Aktoren AKTm angetriebenen Roboter-Manipulators mit einem Endeffektor. Die Vorrichtung umfasst eine erste Einheit (101), die einen auf den Endeffektor wirkenden externen Kraftwinder F→ ext(t) = {f→ ext(t), m→ (t)} erfasst und/oder bereitstellt; einen mit der ersten Einheit (101) und den Aktoren AKTm verbundenen Regler (102), der einen ersten Regler R1, der ein Kraftregler ist, und einen damit verbundenen zweiten Regler R2 umfasst, der ein Impedanzregler, ein Admittanzregler, ein Positionsregler, oder ein Geschwindigkeitsregler ist, wobei der Regler (102) Stellgrößen um(t) ermittelt, mit denen die Aktoren AKTm derart ansteuerbar sind, dass der Endeffektor bei Kontakt mit einer Oberfläche eines Objekts auf dieses mit einem vorgegebenen Kraftwinder F→ D(t) = {f→ D(t), m→ D(t)} einwirkt; wobei gilt, um(t) = um,R1(t) + um,R2(t), wobei der erst Regler R1, derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Stellgröße um,R1(t) als Produkt einer Stellgröße um,R1(t)* und einer Funktion S(v(t)) oder als Funktional S*(v(t), um,R1(t)*) ermittelt wird, wobei gilt: um,R1(t) = S(v(t))um,R1(t)* oder um,R1(t) = S*(v*(t), um,R1(t)*); v(t) = v(F→ D(t), R→ (t)); v ∊ [va, ve], v*(t) = v*(F→ D(t), R→ (t)) = [v1*(F→ D (t), R→ (t)), ..., vQ*(F→ D(t), R→ (t))]. |
