| 摘要 |
실외 환경에서의 강인한 위치 인식 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 인식 방법은 거리 측정 수단으로부터 스캐너 데이터를 수신하고, 각도 측정 센서로부터 이동 기기의 각도 정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 각도 정보에 기초하여 상기 스캐너 데이터를 보정하는 단계; 상기 보정된 스캐너 데이터에 대한 ICP(Iterative Closest Point)를 수행하여 제1 구속 조건(constraint)을 생성하는 단계; 및 상기 제1 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 단계를 포함한다. |
