一种车道线检测方法和装置

摘要

本发明公开了一种车道线检测方法和装置，属于智能交通领域。所述方法包括：采集待测图像，并在待测图像中确定第一感兴趣区；确定属于同一角度区间的所有像素的梯度幅值的累加值，并根据累加值确定第一梯度角度和第二梯度角度；将第一感兴趣区内的图像分别与代入第一梯度角度、第二梯度角度的方向可调节滤波器进行卷积，得到第一矩阵、第二矩阵；对第一矩阵和第二矩阵中的元素值取绝对值，并将元素值取绝对值后的第一矩阵和第二矩阵相加，得到第三矩阵；对第三矩阵中的元素值计算均值和方差，进而得到阈值，将大于阈值的元素值对应的像素作为特征点；对特征点组成的边缘二值化图像进行霍夫变换，确定车道线的直线模型。本发明车道线检测准确性高。

主权项

一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：采集待测图像，并在所述待测图像中确定第一感兴趣区，所述第一感兴趣区为所述待测图像的采集设备的视野中地平面消失线以下、左右边界之内的区域的全部或部分；对所述第一感兴趣区内的图像按照设定的角度区间进行方向梯度统计，确定属于同一所述角度区间的所有像素的梯度幅值的累加值，并根据所述累加值确定第一梯度角度和第二梯度角度，所述第一梯度角度属于0‑90°，所述第二梯度角度属于90°‑180°，90°属于所述第一梯度角度或所述第二梯度角度；将所述第一感兴趣区内的图像与代入所述第一梯度角度的方向可调节滤波器进行卷积，得到第一矩阵，将所述第一感兴趣区内的图像与代入所述第二梯度角度的方向可调节滤波器进行卷积，得到第二矩阵；对所述第一矩阵和所述第二矩阵中的元素值取绝对值，并将元素值取绝对值后的所述第一矩阵和所述第二矩阵相加，得到第三矩阵；对所述第三矩阵中的元素值计算均值和方差，并根据得到的所述均值和所述方差设定判断特征点的阈值，将大于所述阈值的所述元素值对应的像素作为特征点；对所述特征点组成的边缘二值化图像进行霍夫变换，确定左车道线的直线模型和右车道线的直线模型。