步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置

摘要

一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。

主权项

1.一种步行式移动机器人的地面反作用力检测装置，该步行式移动机器人至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干条腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，该地面反作用力检测装置的特征在于，具有：a.位移传感器，其设置在配置于上述第二关节与上述脚部的接地端之间的弹性件的内部和上述弹性件附近的至少任意一处，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；以及b.地面反作用力的计算装置，其使用记录与上述位移相对应的在上述弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据上述位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力。