| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewegungssimulation eines Manipulators (1a, b), vorzugsweise eines NC-gesteuerten Manipulators (1a, b), in einer Bearbeitungsumgebung (3a, b), wobei der Manipulator (1a, b) in einem Arbeitsbetrieb von einer Kontrollvorrichtung (10) bewegt wird und wobei die Bearbeitungsumgebung (3a, b) zumindest teilweise in einem Umgebungsmodell abgebildet ist und wobei das Verfahren das Berechnen einer Bahnplanung (12a, b) durch die Kontrollvorrichtung (10) aus einer Soll-Bewegung des Manipulators (1a, b) ausgehend von einer Ausgangslage (11a, b) und basierend auf einem Kinematikmodell des Manipulators (1a, b), das Durchführen einer kinematischen Kollisionsprüfung basierend auf der Bahnplanung (12a, b), dem Kinematikmodell und dem Umgebungsmodell und das Erzeugen eines Prädiktionsergebnisses basierend auf der kinematischen Kollisionsprüfung umfasst. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangslage (11a, b) dem aktuellen Manipulatorzustand entspricht. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Computerprogramm mit Programmcode sowie ein entsprechendes System zur Bewegungssimulation eines Manipulators (1a, b). |
