关节连接小型双体负压爬壁机器人

摘要

本实用新型提供一种关节连接小型双体负压爬壁机器人，包括前单体负压爬壁机器人，后单体负压爬壁机器人和俯仰连接关节三个部分；具体包括风机组件、风机壳、顶板、降噪盖、驱动行走组件、密封槽、密封气囊、俯仰关节驱动电机、俯仰关节转动轴、俯仰关节前板、俯仰关节后板等。本实用新型的爬壁机器人不仅可以便捷快速有效地完成从地面到墙面的转换以及在相临的两个墙面间的面面转换，而且还可以完成跨越障碍和沟槽等任务。

主权项

1、一种关节连接小型双体负压爬壁机器人，该爬壁机器人包括以下三个部分，即前单体负压爬壁机器人，后单体负压爬壁机器人和俯仰连接关节；其特征在于：(1)前单体负压爬壁机器人，包括：风机组件，包含无刷电机座、外转子无刷电机、风叶、离心式风叶轮；外转子无刷电机通过螺钉与无刷电机座上表面连接，无刷电机座下表面有螺纹孔，通过螺钉将无刷电机座固定在风叶上，离心式风叶轮通过螺钉安装在外转子无刷电机下表面上；风机壳，风机壳是具有多台阶的空心壳体；其最上部的台阶周边攻有螺纹孔；风机壳内壁面与风叶的外圆柱面通过过盈配合连接固定，从而将风机组件卡在风机壳里面；顶板，具有一安装孔；顶板的上表面与风机壳最上部的台阶的底面重合，最上部台阶底面以下的壳体部分与顶板的安装孔是过盈配合，从而使风机壳卡在顶板上面的安装孔里；降噪盖，通过螺钉与风机壳最上部台阶周边的螺纹孔连接；驱动行走组件，该组件由两套完全相同的驱动行走机构组成，每套驱动行走机构控制单体机器人同一侧轮胎的转动；其中一套驱动行走机构，包含：驱动行走电机；电机座，一端与驱动行走电机螺接；主动轮轴承座，电机座螺接于其一侧的端面上，该主动轮轴承座上部与顶板螺接固定；主动轴，与驱动行走电机的输出轴过盈配合连接，且主动轴通过两个轴承以及两个轴承卡圈固定在主动轴承座上；同步带轮，通过键与主动轴连接；主动轮胎，通过螺钉与主动轴外端的连接盲孔连接；从动轮轴承座，其上部与顶板螺接固定；从动轴，通过两个轴承以及两个轴承卡圈固定在从动轴承座上；同步带轮，通过键与从动轴连接；从动轮胎，通过螺钉与从动轴外端的连接盲孔连接；同步带，安装于主动轴和从动轴的同步带轮上；密封槽，与顶板螺接，且顶板的上表面与密封槽边框上端的表面重合；密封气囊，直接卡在密封槽的凹槽里；与顶板、密封槽组成一密封腔；(2)后单体负压爬壁机器人，其形状构造与前单体负压爬壁机器人完全一样，此处不再重述；(3)俯仰连接关节，其包括：俯仰关节驱动电机；俯仰电机座，其外圈与俯仰关节后板螺接，内圈与俯仰关节驱动电机螺接；俯仰关节转动轴，与俯仰关节驱动电机的输出轴以过盈配合方式相连接；俯仰关节前板，一端通过螺钉与前单体负压爬壁机器人固联，另一端通过俯仰关节键与俯仰关节转动轴连接；俯仰关节后板，一端通过螺钉与后单体负压爬壁机器人固联，另一端通过俯仰关节轴承和俯仰关节弹簧卡圈与俯仰关节转动轴连接。