| 摘要 |
Steuerungsvorrichtung einer Antriebsvorrichtung, wobei die Antriebsvorrichtung enthält: einen Aktuator, ein erstes Kraftübertragungselement mit elastischen Charakteristiken, dessen Eingangseinheit mit einer Kraftausgangseinheit des Aktuators verbunden ist, ein zweites Kraftübertragungselement, dessen Eingangseinheit mit einer Ausgangseinheit des ersten Kraftübertragungselements verbunden ist und das eine auf die Eingangseinheit ausgeübte Kraft in eine elastische Kraft umwandelt und ausgibt, sowie ein angetriebenes Element, das mit einer Ausgangseinheit des zweiten Kraftübertragungselements verbunden ist und das durch eine Antriebskraft, die von dem Aktuator über das erste Kraftübertragungselement und das zweite Kraftübertragungselement übertragen wird, eine betriebsmäßige Bewegung ausführt, worin die elastischen Charakteristiken des ersten Kraftübertragungselements eine höhere Steifigkeit haben als das zweite Kraftübertragungselement, und die Steuerungsvorrichtung die Antriebskraft, die aktuell vom Aktuator auf das angetriebene Element ausgeübt wird, auf eine Sollantriebskraft steuert/regelt, wobei die Steuerungsvorrichtung umfasst: ein primärseitiges Verlagerungspositionsmesselement, das eine Ausgabe erzeugt, die einen gemessenen Wert einer aktuellen Verlagerungsposition der Eingangseinheit des zweiten Kraftübertragungselements angibt; ein sekundärseitiges Verlagerungspositionsmesselement, das eine Ausgabe erzeugt, die einen gemessenen Wert einer aktuellen Verlagerungsposition des angetriebenen Elements angibt; ein Primärseiten-Sekundärseiten-Verlagerungsdifferenzmesselement, das eine Ausgabe erzeugt, die einen gemessenen Wert einer Primärseiten-Sekundärseiten-Verlagerungsdifferenz angibt, die eine Differenz zwischen der aktuellen Verlagerungsposition der Eingangseinheit des zweiten Kraftübertragungselements und der aktuellen Verlagerungsposition der angetriebenen Einheit ist; ein primärseitiges Verlagerungsgeschwindigkeitsschätzelement, das einen geschätzten Wert einer primärseitigen Verlagerungsgeschwindigkeit, die eine aktuelle Verlagerungsgeschwindigkeit der Eingangseinheit des zweiten Kraftübertragungselements ist, zumindest basierend auf dem gemessenen Wert der primärseitigen Verlagerungsposition erzeugt; ... |
