控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置，其包括：将与作用的力对应地旋转移动的轴设定为操作轴，并且设定操作轴的旋转移动方向的操作轴设定部；求出相对于操作轴假想地作用的第一假想力，并将其设为第一操作力的第一操作力取得部；以及基于根据第一操作力决定的操作力而输出使由操作轴设定部设定的操作轴移动的操作指令的操作指令部。操作指令部基于第一操作力和由操作轴设定部设定的移动方向，来求出操作轴的目标移动方向以及目标移动速度而使操作轴移动。

主权项

一种机器人控制装置，是基于对由包括至少一个旋转轴的多个轴构成的机器人作用的力来使上述机器人移动的机器人系统的机器人控制装置，其特征在于，具备：测力部，其对作用于上述机器人的前端部的力进行测量；操作轴设定部，其将上述至少一个旋转轴中与上述力对应地旋转移动的轴设定为操作轴，并且设定与上述力的方向对应地决定的上述操作轴的旋转移动方向；第一操作力取得部，其构成为，在将上述测力部测量出的由力的并进成分构成的力作为第一前端部作用力时，以上述第一前端部作用力为基础，来求出在与上述操作轴的旋转中心线正交的平面上存在且绕上述操作轴的旋转中心线作用的由力的并进成分构成的力，并以上述求出的由力的并进成分构成的力以及上述求出的由力的并进成分构成的力作用的位置矢量为基础，来求出相对于上述操作轴假想地作用的第一假想力，并将上述第一假想力设为第一操作力；以及操作指令部，其基于根据上述第一操作力决定的操作力，而输出使由上述操作轴设定部设定的上述操作轴移动的操作指令，上述操作指令部基于上述第一操作力和由上述操作轴设定部设定的上述旋转移动方向，来求出上述操作轴的目标移动方向以及目标移动速度，并使上述操作轴移动。