Synchronisierung mehrerer Roboter

摘要

Im Folgenden wird ein Verfahren zum Synchronisieren der Bewegungsabläufe von mindestens zwei Robotern beschrieben. Gemäß einem Beispiel der Erfindung weist das Verfahren folgendes auf: Während des Betriebs einer Roboterzelle mit mindestens zwei Robotern wird für jeden der mindestens zwei Roboter regelmäßig ein Bahnparameter berechnet basierend auf einer aktuellen Position des jeweiligen Roboters und einer vorab festgelegten Roboterbahn des jeweiligen Roboters. Der Bahnparameter repräsentiert dabei die aktuelle Position des jeweiligen Roboters. Anschließend wird für jeden Roboter ein Vorauseillimit berechnet basierend auf den für die jeweils anderen Roboter ermittelten Bahnparametern. Basierend auf dem jeweils berechneten Vorauseillimit kann für jeden Roboter dessen Bahngeschwindigkeit angepasst werden.