| 摘要 |
本発明のローター駆動装置の駆動方法は、飛行制御用コマンドを受信するステップと、第1アクチュエータと第2アクチュエータとにそれぞれ対応する第１モータと第2モータの現在回転状態とを取得するステップと、該飛行制御用コマンドと第１モータの該現在回転状態とに基づいて第１モータの必要な第１回転状態を決定するステップと、該飛行制御用コマンドと第2モータの該現在回転状態とに基づいて第2モータの必要な第2回転状態を決定するステップと、対応する第１回転状態で回転するように第1モータを制御して第１ブレードクランプ体が下部ローターハブに対してねじれるようにする第1モータを制御するステップと、対応する第2回転状態で回転するように第2モータを制御して第2ブレードクランプ体が上部ローターハブに対してねじれるようにする第2モータを制御するステップとを含み、従来方法における駆動処理の複雑性という欠点を解決できる。 |
