一种轻量化的轨道式五轴焊接机器人

摘要

本发明公开了一种轻量化的轨道式五轴焊接机器人，它包括X轴、Y轴以及Z轴移动模块，Y轴移动模块的运动输出端与X轴移动模块彼此垂直固定相连，它还包括第一、第二转动模块，在X轴移动模块的X轴方向运动输出端上固定有高低调节座；Z轴移动模块包括轨道，在轨道上沿Z轴方向固定有传动齿条，轨道能够通过磁座吸附在待焊接工件表面，在轨道上方设置有Z轴基座，在Z轴基座上固定有Z轴转动输出装置，在Z轴转动输出装置的转动输出端上固定有传动齿轮，传动齿轮与传动齿条啮合配合；第一转动模块包括固定在高低调节座上的第一转动轴基座，第二转动轴基座转动连接在第一转动轴基座上。采用本结构体积小重量轻、能快速定位，提高工作效率。

主权项

一种轻量化的轨道式五轴焊接机器人，它包括输出X轴方向运动的X轴移动模块、输出Y轴方向运动的Y轴移动模块以及输出Z轴方向运动的Z轴移动模块，所述的Y轴移动模块的Y轴方向运动输出端与X轴移动模块彼此垂直固定相连，其特征在于：它还包括第一转动模块和第二转动模块，在所述的X轴移动模块的X轴方向运动输出端上沿Y轴方向固定有高低调节座，在所述的高低调节座的两侧上下间隔的分别开有多个固定孔；所述的Z轴移动模块包括轨道，在所述的轨道上沿Z轴方向固定有传动齿条，所述的轨道能够通过磁座吸附在待焊接工件表面，在所述的轨道上方设置有Z轴基座，在所述的Z轴基座上固定有Z轴转动输出装置，在所述的Z轴转动输出装置的转动输出端上固定有传动齿轮，所述的传动齿轮与传动齿条啮合配合，所述的Z轴基座前后两侧分别通过转动连接在Z轴基座上的滚轮与轨道的前后两侧沿Z轴方向移动相连；所述的第一转动模块包括两侧分别通过一组所述的固定孔固定在高低调节座上的第一转动轴基座，在所述的第一转动轴基座上沿Z轴方向转动连接有一根旋转轴，在所述的第一转动轴基座上固定有第一转动轴步进电机，所述的第一转动轴步进电机的转轴通过同步带轮结构与转轴转动相连，所述的第二转动模块包括固定连接在所述的旋转轴上的第二转动轴基座，所述的第二转动轴基座能够在同步带轮结构带动下随同转轴绕Z轴旋转，在所述的第二转动轴基座上固定有第二转动轴步进电机，所述的第二转动轴步进电机的转轴与曲柄滑块机构的曲柄的一端固定相连，所述的曲柄的另一端与曲柄滑块的一端固定相连，一个曲柄滑轨沿Z轴方向固定在用于夹持焊枪的夹持装置上，所述的曲柄滑块与曲柄滑轨滑动连接以带动焊枪绕X轴摆动。