伺服驱动装置及伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种伺服驱动装置及伺服控制系统。包括：电源模块、处理模块及编码接口模块，电源模块的输出端分别连接处理模块和编码接口模块的电源输入端，为处理模块和编码接口模块提供电源；编码接口模块至少包括第一、第二位置反馈接口单元及电源接口单元；第一、第二位置反馈接口单元的输出端均连接处理模块，对应用于获取增量式、绝对式编码器的编码数据并将其进行相应处理传递给处理模块；电源接口单元的输入端连接电源模块的输出端，根据配置参数选择性地为第一或者第二位置反馈接口单元所连接的外部编码器提供工作电压。通过上述方式，本发明能够兼容多种类型，包括相同或不同工作电压的光电式旋转编码器。

主权项

一种伺服驱动装置，其特征在于，包括：电源模块、处理模块以及编码接口模块，所述电源模块的输出端分别连接所述处理模块和所述编码接口模块的电源输入端，进而为所述处理模块和所述编码接口模块提供电源；所述编码接口模块至少包括第一位置反馈接口单元、第二位置反馈接口单元以及电源接口单元；所述第一位置反馈接口单元的输出端连接所述处理模块，用于获取增量式编码器的编码数据并将所述编码数据进行相应处理后传递给所述处理模块；所述第二位置反馈接口单元的输出端连接所述处理模块，用于获取绝对值编码器的编码数据并将所述编码数据进行相应处理后传递给所述处理模块；所述电源接口单元的输入端连接所述电源模块的输出端，并根据配置参数，即外部编码器的类型选择性地为所述第一位置反馈接口单元或者所述第二位置反馈接口单元所连接的外部编码器提供工作电压；其中所述处理模块包括FPGA单元，所述FPGA单元的电源输入端连接所述电源模块的输出端；所述第一位置反馈接口单元和所述第二位置反馈接口单元的输出端分别连接所述FPGA单元的输入输出端；所述第一位置反馈接口单元包括正弦波增量式编码器接口电路，所述正弦波增量式编码器接口电路包括第一运算放大器、第二运算放大器以及ADC模数转换器；所述第一运算放大器和所述第二运算放大器的输出端分别连接所述ADC模数转换器的输入端，所述ADC模数转换器的输出端连接所述FPGA单元的输入输出端；所述第一位置反馈接口单元还包括TTL增量式编码器接口电路；所述TTL增量式编码器接口电路复用所述正弦波增量式编码器接口电路的所述第一运算放大器和所述第二运算放大器，并进一步包括第一比较器、第二比较器以及第三比较器；所述第一比较器、所述第二比较器以及所述第三比较器的输出端分别连接所述FPGA单元的输入输出端，并且，所述第一比较器的一输入端连接第一运算放大器的输出端、另一输入端连接参考电压，所述第二比较器的一输入端连接第二运算放大器的输出端、另一输入端连接参考电压。