无需轮速信息的车辆防滑控制方法、控制系统以及车辆

摘要

本发明提供一种无需轮速信息的车辆防滑控制系统。该控制系统，利用各车轮中心的加速度和驱动扭矩数值，根据车辆动力学方程计算出各车轮的估计角加速度并利用该角加速度与计算得到的参考角加速度进行比较，来控制驱动车轮的扭矩输出，使得所有车轮在任何状态下都具有较好的防滑控制效果。

主权项

一种无需轮速信息的车辆防滑控制方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆的各车轮中心的加速度(a_i)，并利用车轮半径计算各车轮参考角加速度获取车辆质心处加速度(a)，利用车辆质心到前后轴的距离(l_f，l_r)、轮距(d)以及质心高度(h)，根据载荷转移公式计算各车轮处分担的整车质量(m_i)；取得车辆各车轮中心加速度，结合驱动各车轮的扭矩值及前述步骤得到的各车轮处分担的整车质量，利用车辆动力学方程计算各车轮估计角加速度在同一方向上，检查前述步骤得到的车轮参考角加速度与计算得到的估计角加速度之间的差异；响应于车轮参考角加速度与计算得到的估计角加速度之间的差异，控制调整电机和/或制动器扭矩输出值。