仿人机器人三自由度串联低频机械足

摘要

本发明公开了仿人机器人三自由度串联低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨、跖骨、脚趾、跖骨架、弓形脚底、脚背板、踝轴、跗骨轴和趾轴；跗骨的两端均设有凹口，并分别通过跗骨轴、踝轴与跖骨、机械小腿相连；弓形脚底为具有一定弧度的薄板，装设于跖骨架的底部，脚背板装设于跖骨架的顶部；跖骨装设于跖骨架上，并通过趾轴与脚趾相绞连；踝轴与跗骨轴、趾轴平行装设。本发明是一种结构合理、具有三个自由度和低频特征、串联模式的仿人机器足。

主权项

仿人机器人三自由度串联低频机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、跗骨(2)、跖骨(3)、脚趾(4)、跖骨架(5)、弓形脚底(9)、脚背板(10)、踝轴(6)、跗骨轴(7)和趾轴(8)；所述跗骨(2)的两端均设有凹口，并分别通过所述跗骨轴(7)、所述踝轴(6)与所述跖骨(3)、所述机械小腿(1)相连；所述弓形脚底(9)为具有一定弧度的薄板，装设于所述跖骨架(5)的底部，所述脚背板(10)装设于所述跖骨架(5)的顶部；所述跖骨(3)装设于所述跖骨架(5)上，并通过所述趾轴(8)与所述脚趾(4)相绞连；所述踝轴(6)与所述跗骨轴(7)、所述趾轴(8)平行装设；所述脚趾(4)可以相对于所述跖骨架(5)绕所述趾轴(8)转动；所述跗骨(2)可以相对于所述跖骨架(5)绕所述跗骨轴(7)转动；所述机械小腿(1)可以相对于所述跗骨(2)绕所述踝轴(6)转动；所述跖骨架(5)为刚度较大、几乎不发生弹性变形的合金材料制作。