六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构

摘要

本发明涉及一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，包括肘壳、小臂以及安装在小臂上的五六轴电机，肘壳内设有内部中空的中心转轴，中心转轴内设有与其轴线重合的空心套筒，中心转轴与空心套筒之间形成供五六轴电机线缆通过的轴系空间，空心套筒内部形成供外部设备线缆通过的空间，中心转轴与空心套筒之间的轴系空间内设有保护五六轴电机线缆的护线弹簧。本发明采用空心套筒和中心转轴形成的两个空间，分别穿过机器人本体五六轴电机线缆和外部设备线缆，空间紧凑使各线缆走线更清晰，互不干涉。

主权项

一种六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构，包括肘壳、小臂以及安装在小臂上的五六轴电机，其特征在于：肘壳内设有内部中空的中心转轴，中心转轴内设有与其轴线重合的空心套筒，中心转轴与空心套筒之间形成供五六轴电机线缆通过的轴系空间，空心套筒内部形成供外部设备线缆通过的空间，中心转轴与空心套筒之间的轴系空间内设有保护五六轴电机线缆的护线弹簧，护线弹簧的两端通过固定端线卡和转动端线卡固定。