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Die Erfindung betrifft eine Fügevorrichtung zum Eintreiben eines Fügeelements (24) in wenigstens ein Bauteil (22, 24), mit einem Roboter (10), an dessen Endeffektor (12) unter Vermittlung einer Ausgleichseinheit (26) ein Fügewerkzeug (28) zum Eintreiben des Fügeelements (24) angeordnet ist, wobei das Fügewerkzeug (28) mittels der Ausgleichseinheit (26) in einer quer zu einer vorgegebenen Eintreibrichtung des Fügeelements (24) angeordneten Ebene translatorisch relativbeweglich zum Endeffektor (12) gelagert ist. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben einer Fügevorrichtung. |
