一种含三副摇臂的平面三活动度装载机器人

摘要

一种含三副摇臂的平面三活动度装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现了缸内压力相等，改善了装载机器人动臂两升降支链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该装载机器人不仅具有现有可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且液压元件的引入大幅提高了其承载能力和抗振性能，并易实现过载保护功能，大幅提高了该装载机器人的可靠性及实用性，使其可以满足施工环境比较恶劣的场合作业，适用于制造大、中、小型装载机器人。

主权项

一种含三副摇臂的平面三活动度装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述动臂通过第一转动副、第二转动副与机架连接，所述第一升降支链包括第一主动杆、第一液压缸，所述第一主动杆一端通过第三转动副机架连接，另一端通过第四转动副与第一液压缸一端连接，所述第一液压缸另一端通过第五转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第二主动杆、第二液压缸，所述第二主动杆一端通过第六转动副与机架连接，另一端通过第七转动副与第二液压缸一端连接，所述第二液压缸另一端通过第八转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括第三主动杆、连杆、拉杆、摇臂、铲斗，所述第三主动杆一端通过第九转动副与机架连接，另一端通过第十转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第十一转动副与拉杆连接，所述拉杆通过第十二转动副与铲斗连接，所述摇臂一端通过第十三转动副与动臂连接，另一端通过第十四转动副与拉杆连接，所述铲斗通过第十五转动副、第十六转动副与动臂连接。