一种基于重力重心检测的四轮平衡车

摘要

本发明涉及平衡车领域，提供一种基于重力重心检测的四轮平衡车，包括车体、控制模块、踏板、动力轮模块、重力检测模块；所述控制模块、踏板、动力轮模块、重力检测模块机械设置与车体上；所述控制模块用于接收重力检测模块重力信号，进而控制动力轮模块行进或转向；所述动力轮模块位于踏板的下方，包括四个动力轮，用于接收控制模块动力信号，驱动所述四轮平衡车行进或转向；所述重力检测模块位于踏板下方，用于检测踏板重力；所述重力检测模块包括四个重力传感器，位于踏板下方的四个方位；设计简单，控制精度高，稳定性好，操作简单，适用于各类人群。

主权项

一种基于重力重心检测的四轮平衡车，其特征在于：包括车体、控制模块、踏板、动力轮模块、重力检测模块；所述控制模块、踏板、动力轮模块、重力检测模块机械设置与车体上；所述控制模块用于接收重力检测模块重力信号，进而控制动力轮模块行进或转向；所述动力轮模块位于踏板的下方，包括四个动力轮，用于接收控制模块动力信号，驱动所述四轮平衡车行进或转向；所述重力检测模块位于踏板下方，用于检测踏板重力；所述重力检测模块包括四个重力传感器，位于踏板下方的四个方位；所述重力检测模块针对踏板重力检测为：设定检测平面，在检测平面设定所述四轮平衡车行进方向为X轴正向，垂直X轴为Y轴，所述四轮平衡车右转方向为Y轴正向；设定检测平面重心位置原点，所述检测平面重心位置原点为所述检测平面坐标原点；重力检测模块四个传感器检测踏板四个方向重力并反馈给控制模块；控制模块接收重力模块四个传感器反馈所述踏板四个方向的重力，并计算出重力重心在检测平面的坐标位置；重力重心在Y轴正向则控制模块控制所述四轮平衡车行进，重力重心在X轴正向则控制模块控制所述四轮平衡车右转，重力重心在X轴负向则控制模块控制所述四轮平衡车左转。