三维物体检测装置和三维物体检测方法

摘要

具备：摄像机(10)，其拍摄车辆后方；三维物体检测部(33)，其基于获取到的图像检测上述车辆后方的三维物体；镜头清洗装置(100)，其按照规定的镜头清洗工序，使用清洗液清洗摄像机(10)的镜头(11)；镜头状态判断部(38)，其基于镜头清洗工序的向镜头喷射清洗液的定时，判断镜头(11)的状态是否为规定的控制对象状态；以及控制部(39)，其在判断为镜头状态是控制对象状态的情况下，通过将紧挨在判断为镜头状态是控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，来抑制检测出三维物体。

主权项

一种三维物体检测装置，具备：摄像机，其具备使车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元，其基于由上述摄像机获取到的图像，检测上述车辆后方的三维物体；镜头清洗单元，其喷射清洗液来清洗上述摄像机的镜头；镜头状态判断单元，其基于由上述镜头清洗单元执行的镜头清洗工序的向上述镜头喷射清洗液的定时，判断镜头状态是否为规定的控制对象状态；以及控制单元，其在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头状态是上述控制对象状态的情况下，通过将紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，来抑制检测出上述三维物体。